Secondo la Delta Society (www.deltasociety.org), solo gli animali domestici possono essere utilizzati in programmi di attività e terapie assistite dagli animali, con l'esclusione degli animali selvatici che non hanno consolidato un rapporto con l'Uomo ed i cuccioli.
Tutti gli animali promossi come Pet partners hanno superato un esame che ne certificati lo stato di salute, le capacità e il carattere. Il Pet Partner Aptitude Test (PPAT) della Delta Society certifica che la coppia conduttore/animale è in grado di partecipare a programmi di questo tipo di terapia.

Gli animali che più frequentemente sono coinvolti nella pet-therapy sono cani, gatti, criceti, conigli, asini, capre, mucche, cavalli, uccelli, pesci, delfini.

1. Il cane è il più diffuso co-terapeuta, sia in caso di bambini che di adulti ed anziani attraverso il coinvolgimento ludico, o la semplice compagnia.
2. Anche il gatto è usato nella pet-therapy, anche se per il suo carattere indipendente è più adatto a persone sole e che, a causa di malattie o dell'età, si muovono poco.
3. Criceti e conigli sono anch'essi animali da compagnia: hanno un benefico effetto soprattutto su quei bambini che incontrano alcune difficoltà psicologiche nella loro crescita.
4. Il cavallo, attualmente, è indicato sia per attività sportive o ricreative, che per l'ippoterapia, medica, psicologico-educativa, riabilitativa, a favore di bambini autistici, di bambini Down, diversamente abili, persone affette da problemi motori e comportamentali.
5. Sono stati condotti esperimenti con pappagalli che hanno dimostrato la loro capacità benefica su gruppi di anziani.
6. I pesci di un acquario hanno un'azione antistress, aiutando in casi di tachicardie.
7. I delfini sono particolarmente adatti in caso di depressione o di disturbi della comunicazione. La delfino-terapia aiuta i pazienti autistici ad uscire, almeno parzialmente dal proprio isolamento.
8. Asini, capre e mucche, animali di fattoria, sono adatti alla pet-therapy.